قسمتی از یک کره بوده که یکی محدب و دیگر مقعر می باشد مانند مفصل ران و شانه

این مفصل سه محوره میباشد.

مفصل لقمه ای

مفصلی بیضی شکل که یکی محدب و دیگری مقعر میباشد، این مفصل دو محوره بوده و می تواند حول دو محور از سه محور حرکت کند. مانند مفصل زندین با استخوانهای مچ دست

مفصل زینی

سطح این مفصل از نوع مفاصل محدب و مقعر میباشد که حول دو محور ساجیتال و فرونتال میتواند حرکت داشته باشد. مانند مفصل اولین استخوان کف دست و با شست دست

مفصل قرقره ای

سطوح مفصلی شکل قرقره است. این نوع مفاصل فقط حول یک محورعمل میکنند. مانند مفصل آرنج و آرواره

مفصل استوانه ای

سطح مفصلی قطعاتی از استوانه می باشد که یکی محدب و دیگری مقعر بوده و داخل یکدیگر جای میگیرند و یک محوره هستند. مانند مفصل زند زیرین و زبرین در نزدیکی مفصل آرنج

مفصل مسطح

سطوح مفصلی این نوع مفاصل مسطح بوده و روی یکدیگر منطبق هستند و حول محوری حرکت نداشته و فقط دارای حرکت خطی میباشند. مانندمفاصل استخوانهای مچ دست و مهرهای ستون فقرات